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運動的模態(tài)
在數(shù)學上，線性微分方程的解由特解和齊次微分方程的通解組成。通解由微分方程的
特征根所決定，它代表自由運動。
控制系統(tǒng)的微分方程是在時間域描述系統(tǒng)動態(tài)性能的數(shù)學模型，在給定外作用及初
始條件下，求解微分方程可以得到系統(tǒng)的輸出響應。這種方法比較直觀，特別是借助_下電
子計算機可以迅速而準確地求得結(jié)果。但是如果系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)改變或某個參數(shù)變化時，就要
重新列寫并求解微分方程，不便于對系統(tǒng)進行分析和設(shè)計。
用拉氏變換法求解線性系統(tǒng)的微分方程時，可以得到控制系統(tǒng)在復數(shù)域中的數(shù)學模
型——傳遞函數(shù)。傳遞函數(shù)不僅可以表征系統(tǒng)的動態(tài)性能，而且可以用來研究系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)
或參數(shù)變化對系統(tǒng)性能的影響．經(jīng)典控制理論中廣泛應用的頻率法和根軌跡法．就是以傳
遞函數(shù)為基礎(chǔ)建立起來的，傳遞函數(shù)是經(jīng)典控制理論中最基本和最重要的概念。
